工业机器人重复轨迹精度实验

检测项目

位置精度检测：

• 重复定位精度：重复定位误差（RPE，≤±0.02mm，参照ISO9283）
• 绝对定位精度：位置偏差（PD，均值±0.05mm，峰值±0.1mm）
• 多轴联动精度：轨迹偏差（TD，径向误差≤±0.03mm）

姿态精度检测：

• 角度重复性：姿态角偏差（AD，±0.01°）
• 回转误差：旋转精度（RA，±0.005°）
• 末端执行器稳定性：抖动幅度（D，≤±0.01mm）

速度一致性检测：

• 平均速度误差：速度偏差（VD，±0.5%）
• 速度波动率：速度标准差（SDV，≤±1%，参照ANS/RIAR15.05）
• 加速/减速特性：加速度精度（AA，±0.2m/s²）

轨迹跟踪精度检测：

• 轮廓误差：轨迹偏移（TO，≤±0.02mm）
• 路径平滑度：曲率变化（CV，±0.001mm⁻¹）
• 实时偏差：动态位置误差（DPE，均值±0.03mm）

重复性性能检测：

• 多次重复一致性：轨迹重复度（TRD，≥99.5%）
• 周期稳定性：时间漂移（TD，≤±0.01mm/h）
• 起始点复位精度：原点误差（OE，±0.01mm）

负载影响检测：

• 额定负载精度：负载偏差（LD，±0.03mm，负载范围0-50kg）
• 过载变形：变形量（DD，≤±0.05mm，参照GB/T12642）
• 力矩敏感性：扭矩精度（TA，±0.1Nm）

环境适应性检测：

• 温度影响精度：热变形误差（TDE，±0.02mm/°C）
• 湿度稳定性：湿度偏差（HD，≤±0.01mm/%RH）
• 振动干扰：振动响应误差（VRE，±0.01mm）

动态性能检测：

• 高频响应：谐振频率（RF，≥50Hz）
• 冲击恢复：冲击误差（IE，≤±0.02mm）
• 加速度精度：动态加速度误差（DAE，±0.1m/s²）

时间稳定性检测：

• 长期运行漂移：精度衰减（PA，≤±0.005mm/24h）
• 疲劳可靠性：循环次数影响（CE，±0.01mm/1000次）
• 启动一致性：冷启动误差（CSE，±0.01mm）

安全性相关检测：

• 碰撞检测精度：碰撞位移（CD，±0.02mm）
• 急停响应：停止位置误差（SPE，≤±0.01mm）
• 保护功能触发：安全距离精度（SDP，±0.005mm）

检测范围

1.关节型工业机器人：覆盖六轴关节机器人，检测重点为多轴联动轨迹精度与姿态重复性，适用于焊接、装配场景。

2.SCARA机器人：针对水平串联机器人，侧重高速重复定位精度与平面轨迹稳定性，用于精密组装。

3.Delta机器人：聚焦并联结构机器人，检测高速运动轨迹跟踪精度与动态响应误差，适用于分拣应用。

4.直角坐标机器人：涵盖龙门式机器人，重点检测线性轨迹重复性与多轴并行误差，用于大型工件搬运。

5.协作机器人：针对人机交互型机器人，检测安全相关轨迹精度与负载变化下的重复性，适用于柔性生产线。

6.焊接工业机器人：专注于电弧焊接应用，检测高温环境轨迹稳定性与姿态抖动，重点在焊缝轨迹跟踪。

7.装配工业机器人：针对精密装配场景，检测微小位移重复精度与速度一致性，用于电子元件组装。

8.搬运工业机器人：涵盖重载搬运机器人，检测大负载轨迹精度与加速度特性，重点在路径平滑度。

9.喷涂工业机器人：聚焦喷涂应用轨迹，检测曲面轮廓误差与速度波动率，确保涂层均匀性。

10.切割工业机器人：针对激光或等离子切割，检测高速轨迹重复性与动态位置偏差，重点在轮廓精度。

检测方法

国际标准：

• ISO9283:1998Manipulatingindustrialrobots—Performancecriteriaandrelatedtestmethods
• ANS/RIAR15.05-2-2018IndustrialRobotsandRobotSystems—SafetyRequirements
• ISO8373:2021Robotsandroboticdevices—Vocabulary

国家标准：

• GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法
• GB/T20721-2006工业机器人性能测试方法
• GB/T5226.1-2019机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

方法差异说明：ISO9283指定轨迹点数为30点，重复次数10次，而GB/T12642要求20点轨迹，重复次数15次；国际标准采用激光跟踪法为主，国家标准增补图像处理法；ISO标准侧重静态精度，国标整合动态环境测试。

检测设备

1.激光跟踪仪：LeicaAT960（位置精度±15μm+0.6μm/m，测量范围80m）

2.坐标测量机：HexagonGlobalAdvantage（空间精度±1.8μm+L/400μm，测量范围2mx3mx1.5m）

3.运动捕捉系统：ViconVero（采样率1000Hz，标记点精度±0.01mm）

4.惯性测量单元：XsensMTi-300（角度精度±0.5°，加速度范围±160m/s²）

5.力传感器系统：ATIOmega160（量程160N，精度±0.25%，带宽1000Hz）

6.高速摄像机：PhantomVEO710（帧率1000fps，分辨率1280x800）

7.振动分析仪：Brüel&Kjær3560-B（频率范围0.5Hz–20kHz，精度±0.5dB）

8.机器人控制器测试软件：KUKAKRL（轨迹编程精度±0.001mm，采样间隔1ms）

9.温度环境舱：ESPECPL-3KPH（温度控制范围-40°C–150°C，精度±0.5°C）

10.负载测试平台：MTSCriterionModel43（动态负载范围0–100kg，响应时间10ms）

11.光学干涉仪：ZygoVerifire（平面度精度±0.005μm，测量视野150mm）

12.位移传感器：KeyenceLK-H050（分辨率0.01μm，采样率50kHz）

13.加速度计系统：PCBPiezotronics356A01（量程±500g，精度±1%）

14.机器人模拟软件：RoboDK（轨迹仿真精度±0.005mm，兼容多机型）

15.温度湿度记录仪：RotronicHC2A-S（湿度精度±0.8%RH，温度精度±0.1°C）

北检(北京)检测技术研究院【简称：北检院】

报告：可出具第三方检测报告(电子版/纸质版)。

检测周期：7~15工作日，可加急。

资质：旗下实验室可出具CMA/CNAS资质报告。

标准测试：严格按国标/行标/企标/国际标准检测。

非标测试：支持定制化试验方案。

售后：报告终身可查，工程师1v1服务。

以上是与"工业机器人重复轨迹精度实验"相关的简单介绍，具体试验/检测周期、检测方法和仪器选择会根据具体的检测要求和标准而有所不同。北检研究院将根据客户需求合理的制定试验方案。