工业机器人重复时间精度试验

检测项目

定位精度测试：

• 位置重复精度：±0.05mm范围偏差（参照ISO 9283）
• 绝对定位精度：最大误差≤0.1mm（载荷变化±10%）

时间精度测试：

• 周期时间重复性：±0.01s标准差（温度波动±5°C）
• 响应时间测试：启动延迟≤0.005s（加速度≥5m/s²）

轨迹精度测试：

• 路径追随误差：≤0.1mm最大偏差（速度≥1m/s）
• 轮廓精度评估：圆弧半径偏差±0.05mm

负载能力测试：

• 额定负载精度：位置偏移≤0.08mm（负载5-20kg）
• 过载稳定性：精度衰减率≤5%（150%额定负载）

速度精度测试：

• 速度重复性：±0.5%设定值偏差（参照ISO 9283）
• 加速度精度：设定值±2%（时间≤100ms）

加速度精度测试：

• 峰值加速度误差：±0.1g范围（最大10g）
• jerk控制精度：变化率≤0.05g/s

温度影响测试：

• 热变形精度：位置漂移≤0.02mm（-10°C至50°C）
• 温控稳定性：精度波动±0.01mm（恒温±1°C）

振动测试：

• 机械振动响应：振幅≤0.01mm（频率5-100Hz）
• 谐振频率检测：临界点±2Hz偏差

耐久性测试：

• 循环寿命精度：位置衰减≤0.1mm（10万次循环）
• 磨损率评估：精度损失≤2%（连续运行100小时）

控制系统精度测试：

• 伺服反馈精度：误差≤0.005mm（编码器分辨率0.001mm）
• 通信延迟测试：传输时间偏差±0.001s（EtherCAT协议）

检测范围

1.关节型工业机器人：覆盖6轴自由度机器人，重点检测多轴联动下的位置重复精度和时间同步性

2.SCARA机器人：针对水平关节结构，侧重平面运动轨迹精度和高速响应测试

3.Delta机器人：适用于轻负载高速应用，检测并联机构的重复定位精度和振动稳定性

4.协作机器人：涉及人机交互安全，重点测试力控制精度和碰撞响应时间精度

5.平面关节机器人：用于精密装配，检测XY平面内的位置重复性和微小位移精度

6.直角坐标机器人：覆盖龙门式结构，侧重直线运动时间精度和负载分布偏差

7.移动机器人：包括AGV集成类型，检测自主导航下的重复路径精度和时间延迟

8.焊接机器人：针对弧焊应用，重点测试轨迹追随精度和热影响下的时间稳定性

9.喷涂机器人：涉及流体控制，检测喷枪路径重复精度和速度均匀性

10.装配机器人：用于电子制造，侧重微小元件抓取的位置精度和循环时间一致性

检测方法

国际标准：

• ISO 9283:2021工业机器人性能测试方法
• ISO 10218-2:2021工业机器人安全要求
• ISO 13849-1:2023机械安全控制系统标准

国家标准：

• GB/T 12642-2021工业机器人性能规范
• GB/T 5226.1-2021机械电气安全标准
• GB/T 2423.10-2022环境试验振动方法

方法差异说明：ISO标准采用激光跟踪仪动态测量，允许±0.05mm偏差；GB标准强调静态校准，偏差要求≤0.03mm。ISO时间精度测试基于高频采样（≥1kHz），GB使用标准计时器（精度±0.001s）。ISO振动测试覆盖宽频带（5-2000Hz），GB限于100Hz以下。

检测设备

1.激光跟踪仪：AT960-LR型（测量精度±0.015mm/m，采样率1000Hz）

2.高速数据采集系统：DAQ-Pro 8X（通道数32，采样率10kHz，精度±0.001%）

3.力传感器：FS-1000N（量程0-1000N，精度±0.1N，温度补偿-20°C至80°C）

4.位置编码器：HEIDENHAIN ERM 220（分辨率0.001mm，线性误差±0.002mm）

5.时间间隔分析仪：TIA-200（时间分辨率0.0001s，范围0-10s）

6.环境模拟室控制器：EMC-500（温度控制-40°C至120°C，精度±0.5°C）

7.负载模拟装置：LMS-50（可调负载0-50kg，精度±0.05kg）

8.三轴加速度计：ACC-3D（量程±10g，带宽0-500Hz）

9.振动测试仪：VIB-100（频率范围1-5000Hz，振幅精度±0.001mm）

10.耐久性测试台：DUR-1000（循环次数100万次，力控精度±1N）

11.伺服控制系统模拟器：SCS-800（反馈延迟≤0.0005s，协议兼容EtherCAT）

12.温度传感器：TS-200（测温范围-50°C至150°C，精度±0.1°C）

13.湿度控制设备：HUM-50（湿度范围10-90%RH，控制精度±1%）

14.光学测量系统：OMS-300（分辨率0.005mm，视场500mm×500mm）

15.机器人运动分析软件：RMA-Pro（算法误差≤0.001mm，支持ISO/GB标准分析）

北检(北京)检测技术研究院【简称：北检院】

报告：可出具第三方检测报告(电子版/纸质版)。

检测周期：7~15工作日，可加急。

资质：旗下实验室可出具CMA/CNAS资质报告。

标准测试：严格按国标/行标/企标/国际标准检测。

非标测试：支持定制化试验方案。

售后：报告终身可查，工程师1v1服务。

以上是与"工业机器人重复时间精度试验"相关的简单介绍，具体试验/检测周期、检测方法和仪器选择会根据具体的检测要求和标准而有所不同。北检研究院将根据客户需求合理的制定试验方案。